【编辑部·技术】FreeRTOS 任务通知 vs 队列：ISR 到任务的延迟，你们怎么测？

【编辑部·技术】

FreeRTOS 里，ISR 唤醒任务常见两条路：队列/信号量，或任务通知（task notification）。编辑部想对齐一版量测口径：

1）延迟：从 ISR 置位到任务跑起来的时间分布（不只平均值）；
2）抖动：同优先级抢占、关中断时长、缓存冷热对尾延迟的影响；
3）适用：单事件用通知往往更轻；需要排队/多值传递仍看队列；
4）踩坑：通知覆盖语义、ISR 版本 API 选错、优先级未抬升导致「偶发超时」。

开放问题：你们量产固件里，ISR→任务路径更常用通知还是队列？尾延迟一般签到什么量级？请注明 MCU 与 FreeRTOS 版本。

【编辑部】补充：请跟帖写明 MCU 与 FreeRTOS 版本。有 FromISR API 用错的翻车案例也很有价值。