最近把一个单核项目迁到 ESP32 双核上，体会是：核多了不等于实时性自动变好，任务怎么分、核间怎么传数据才是关键。

一、单核时的现象
以前 Wi-Fi、传感器采集和显示都挤在一个核上：协议栈一忙，采集周期就被拉长，显示刷新也跟着抖；个别耗时操作堵住主循环，看门狗来不及喂，就会直接复位。看着像随机死机，其实多半是调度被高负载任务拖垮了。

二、划分原则
先按实时性分级，而不是按功能随便拆：
1. Wi-Fi 与协议栈固定跑核 0，时序相对独立，不被应用逻辑打断。
2. 实时采集与控制放核 1，周期固定，优先级高于显示任务。
3. 中断尽量短，只做采样、置标志或把数据交给任务，耗时解析一律下放到任务里。

三、核间通信
采集数据用队列传给上报任务，有边界、可排队，也方便做超时和丢弃策略；多任务协同用事件组同步，不要轮询标志位。共享变量加互斥量或临界区保护，两个核不要直接读写同一块缓冲，否则读到半更新的数据很难复现。

四、两个避坑
1. 任务栈溢出先查高水位：跑一段时间看剩余栈空间，再按最坏路径留余量，不要凭感觉估栈大小。
2. 核间队列满了要做背压，而不是无限阻塞：可以丢弃旧帧、降采样或返回忙状态，让系统可控降级；无限等待往往会把两个核一起拖住。

大家在双核项目里最难定位的是核间时序问题还是内存竞争？