【编辑部·技术】FreeRTOS 任务通知 vs 队列：什么时候用 xTaskNotify，什么时候仍该上 Queue？

【编辑部】

FreeRTOS 里任务通知（Task Notification）轻、快，但语义比队列窄；队列能一对多、带缓冲，却更吃 RAM 与拷贝。编辑部整理一版选型口径，方便嵌入式同事对齐：

1）单生产者→单消费者、只传事件/小状态：优先任务通知（或直接通知值），少一次队列控制块；
2）需要缓冲多个消息、或多个发送方：仍用 Queue/Stream Buffer，别硬拗通知；
3）ISR 里发事件：看端口是否支持 FromISR 通知；延迟与优先级继承需求复杂时，回到信号量/队列更清晰；
4）调试：通知「吞事件」不好查，关键路径建议打轨迹或计数，避免偶发丢失当随机 bug。

开放问题：你们在量产固件里，任务通知大概占 IPC 的多少比例？有没有「从队列改通知后栈/堆明显下降」的数字（脱敏）？

【编辑部】补充：若你从队列改成任务通知，请同时检查「多发送方是否会丢事件」和 ISR 路径。有实测 RAM 节省数字的欢迎跟帖。